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[实用新型]轮胎吊-CN202020247927.6有效
发明人：薛海雷 -专利权人：上海振华重工(集团)股份有限公司
申请日： 2020-03-04 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： B66C19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种轮胎吊，轮胎吊包括：轮胎吊主体；轮胎式行走机构，轮胎吊主体的底部四角分别设有一组轮胎式行走机构；顶升机构，与轮胎吊主体相连，在轮胎吊处于吊装状态时，顶升机构能够顶升轮胎吊主体，以使得行走轮胎上的轮胎的弹性变形量降低至设定值本实用新型可以大幅减小轮胎吊、被吊装的重物在吊装过程中的晃动，可以提高吊装效率。
轮胎

[发明专利]轮胎吊及其控制方法-CN202010141377.4在审
发明人：薛海雷 -专利权人：上海振华重工(集团)股份有限公司
申请日： 2020-03-04 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： B66C19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种轮胎吊及其控制方法，轮胎吊包括：轮胎吊主体；轮胎式行走机构，轮胎吊主体的底部四角分别设有一组轮胎式行走机构；顶升机构，与轮胎吊主体相连，在轮胎吊处于吊装状态时，顶升机构能够顶升轮胎吊主体，以使得行走轮胎上的轮胎的弹性变形量降低至设定值。本发明可以大幅减小轮胎吊、被吊装的重物在吊装过程中的晃动，可以提高吊装效率。
轮胎及其控制方法

[发明专利]轮胎吊行驶控制系统、方法、装置和计算机设备-CN202010551930.1在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：深圳元戎启行科技有限公司
申请日： 2020-06-17 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： B66C13/18 文献下载
摘要：本申请涉及一种轮胎吊行驶控制系统、方法、装置、计算机设备和存储介质；其中，传感器模块包括定位模块和视觉模块；定位模块获取轮胎吊的位置信息，视觉模块获取轮胎吊的环境信息；信号处理模块根据传感器模块发送的位置信息以及环境信息确定轮胎吊的行驶状态；根据轮胎吊的行驶状态确定轮胎吊的行驶路径，并将行驶路径发送至轮胎吊控制模块；行驶控制器根据行驶路径确定电机控制器的输入值；电机控制器根据输入值对应调整轮胎吊轮胎的电机转速，对轮胎吊进行控制。本申请通过信号处理模块对传感器模块发送的信号进行处理，通过轮胎吊控制模块实现对轮胎吊行驶的控制，使得轮胎吊在复杂天气下仍能通过传感器模块感知外部环境信息进行作业。
轮胎行驶控制系统方法装置计算机设备

[实用新型]轮胎吊行驶控制系统和轮胎吊-CN202021119048.1有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：深圳元戎启行科技有限公司
申请日： 2020-06-17 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B66C13/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种轮胎吊行驶控制系统和轮胎吊，包括轮胎吊控制器、信号处理系统和传感器系统；其中，传感器系统与信号处理系统通信连接；传感器系统包括地面参考装置、定位装置和视觉装置；定位装置设置于轮胎吊的无集卡作业侧的顶部；视觉装置设置于轮胎吊的轮胎支架结构上方；地面参考装置用于为视觉装置提供视觉参考信息；信号处理系统设置在轮胎吊的无集卡作业侧，用于确定轮胎吊的行驶路径；轮胎吊控制器与信号处理系统通信连接；轮胎吊控制器用于控制轮胎吊的行驶信号处理系统根据传感器系统发送的信号进行处理实现对轮胎吊行驶的控制，使得轮胎吊在复杂天气下仍能通过传感器感知外部信息进行正常作业。
轮胎行驶控制系统

[发明专利]轮胎吊直线行走的自动纠偏方法及其系统-CN201610639586.5在审
发明人：王科;管彤贤;严彩忠;罗生龙;钟前进 -专利权人：上海新时达电气股份有限公司;上海辛格林纳新时达电机有限公司
申请日： 2016-08-06 - 公布日： 2016-12-14 - 主分类号： B66C9/16 文献下载
摘要：本发明涉及港口机械领域，公开了一种轮胎吊直线行走的自动纠偏方法及其系统。本发明中，一种轮胎吊直线行走的自动纠偏方法包括：在轮胎吊的行走过程中，周期性地利用安装于轮胎吊上的电罗经检测轮胎吊的行走方向，并根据轮胎吊的行走方向检测轮胎吊的行走偏差，获取偏差角度；如果偏差角度不为零，则根据偏差角度生成控制信号，并将控制信号发送至轮胎吊驱动轮的驱动器；本发明中还提供的一种轮胎吊直线行走的自动纠偏系统包括：电罗经、控制器；通过这种轮胎吊直线行走的自动纠偏方法，使得轮胎吊可以实现自动纠偏，从而减轻轮胎吊工作人员的劳动强度，并有效减小事故发生的概率。
轮胎直线行走自动纠偏方法及其系统

[发明专利]一种轮胎吊自动纠偏控制停机判断方法-CN201911204265.2有效
发明人：张伯川;唐波;刘燕欣;高仕博;张聪;肖利平;郑智辉;邵学辉;龚任杰;郭宸瑞;李钊;赵玲;苏晓静;朱泽林;司文杰;杨庆军;聂鹏;刘国明 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种轮胎吊自动纠偏控制停机判断方法，通过下述方式实现：根据轮胎吊行进时的车轮与地面安全区域和危险区域的关系，确定出轮胎吊行进时角度最大偏差Δαmax及制动期间轮胎吊位置偏差最大值D制动max；根据轮胎吊行进时角度最大偏差确定图像处理延时对轮胎吊行进位置偏差影响，确定影响距离Ddelay；根据制动期间轮胎吊位置偏差最大值及影响距离，确定轮胎吊制动保护距离阈值YZ；根据轮胎吊运动轨迹的解析表达式，根据给定的位置偏差，结合两种探测器可能的角度偏差，使用K‑S检测方法确定轮胎吊行进实际轨迹；根据实际轨迹确定轮胎吊行进过程中的最大偏差，根据该最大偏差与轮胎吊制动保护距离阈值的关系结合行进过程中的车速确定轮胎吊是否停机。
一种轮胎自动纠偏控制停机判断方法

[发明专利]基于5G网络的集装箱轮胎吊远程自动控制系统-CN202111086153.9在审
发明人：陆中杰;宗尧;李兴;王守博 -专利权人：中远海运科技股份有限公司
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于5G网络的集装箱轮胎吊远程自动控制系统，包括轮胎吊视觉保护模块、自动控制模块、远程控制模块以及5G通信模块；所述轮胎吊视觉保护模块，用于采集轮胎吊运行状态信息，对运行状态信息进行分析并生成控制信号；所述远程控制模块，用于接收并显示轮胎吊运行状态信息，对轮胎吊运行状态信息进行处理并生成任务指令；所述远程控制模块通过5G通信模块与轮胎吊视觉保护模块通信连接；所述自动控制模块，用于根据轮胎吊视觉保护模块发送的控制信号对轮胎吊进行控制，并根据远程控制模块发送的任务指令对轮胎吊进行调度。本发明能够实时动态分配作业任务，实现了自动化控制，简化了轮胎吊控制的复杂程度，降低了能源消耗。
基于网络集装箱轮胎远程自动控制系统

[发明专利]一种轮胎吊检测方法、系统及存储介质-CN202110512153.4有效
发明人：邱涛;林栋;陈文捷 -专利权人：宁波梅东集装箱码头有限公司
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种轮胎吊检测方法、系统及存储介质，涉及港口装卸的技术领域，其包括判断显示设备是否收到检测触发信号；如果是，则获取与轮胎吊对应的电表读数信息，否则，返回判断显示设备是否收到检测触发信号的步骤；控制与轮胎吊对应的电表读数信息于显示设备上实时显示。解决了对轮胎吊进行检修时，需要一个检修人员在轮胎吊处，一个检修人员在轮胎吊的配电箱处，轮胎吊处配电箱的检修人员通过对讲机将当前轮胎吊的功率值汇报给轮胎吊处的检修人员，检修人员根据轮胎吊的运行情况和功率值判断轮胎吊的情况
一种轮胎检测方法系统存储介质

[发明专利]一种物流用搬运码放吊具-CN201810319743.3在审
发明人：龚大娇 -专利权人：龚大娇
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： B66C23/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种物流用搬运码放吊具，包括支撑底板和吊运装置,所述的支撑底板的顶部上安装有吊运装置；所述的吊运装置包括伸缩调节机构、角度调节机构、吊运顶板、吊运支柱、下压机构、内撑机构、四个抵扣支链和夹取机构本发明可以解决现有对工程轮胎吊运装车时存在的劳动强度大、无法针对工程轮胎的结构进行固定、工程轮胎固定时容易损伤胎圈、无法对不同放置角度的工程轮胎进行吊运、工程轮胎吊运时有掉落的隐患、工程轮胎吊运时会产生晃动等难题；可以实现对不同纹路的工程轮胎进行稳定的全方位的固定、对工程轮胎进行自动吊运的功能。
工程轮胎吊运吊运装置支撑底板吊具码放物流搬运角度调节机构伸缩调节机构纹路夹取机构下压机构掉落抵扣内撑胎圈晃动损伤装车

[发明专利]一种轮胎吊的纠偏方法、装置及系统-CN201711480478.9有效
发明人：段龙;王吉明;肖自立;赵付洲;韩合伦;徐健 -专利权人：西门子(中国)有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：一种轮胎吊的纠偏方法、装置及系统，在进行轮胎吊纠偏时，接收一摄像头拍摄的一视频图像：在所述轮胎吊沿一具有导向色带的行进路线行进时，所述摄像头在预设的基准取景框中拍摄的所述轮胎吊行进区域内的导向色带的图像对所述视频图像进行图像处理，得到所述视频图像中的导向色带在所述基准取景框中的当前位置信息；将所述当前位置信息与一基准导向色带在所述基准取景框中的基准位置信息比较，在所述当前位置信息与所述基准位置信息不相同时，确定所述轮胎吊存在偏移并确定所述轮胎吊的偏移值；将所述轮胎吊的偏移值发送给轮胎吊操作控制系统，以使轮胎吊操作控制系统对所述轮胎吊纠偏。本发明实现轮胎吊的自动纠偏。
一种轮胎纠偏方法装置系统

[发明专利]基于图像处理的轮胎吊自动过街系统及方法-CN201710034245.X在审
发明人：吕刚晓;刘伟;余明志;张科昌;王学方 -专利权人：上海振华重工电气有限公司;上海振华重工（集团）股份有限公司
申请日： 2017-01-18 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像处理的轮胎吊自动过街系统及方法，该系统包括轮胎吊大车、参照物、图像获取设备、标定设备、处理设备。参照物安装在堆场边缘呈一直线，并且与轮胎吊大车保持一定的横向间距，图像获取设备固定与轮胎吊大车的门腿上，参照物处于图像获取设备的成像视野中心。处理设备设定轮胎吊大车坐标系，标定设备设置于轮胎吊大车坐标系下的固定间距位置，且处理设备根据标定设备生成相机坐标系与轮胎吊大车坐标系之间的对应关系，以及轮胎吊大车坐标系与世界坐标系之间的对应关系。处理设备将参照物的图像坐标实时转换为世界坐标，计算出偏差信号发送至轮胎吊大车，轮胎吊大车根据偏差信号控制自身行走。
基于图像处理轮胎自动系统方法

[实用新型]一种物流用搬运码放吊具-CN201820513801.1有效
发明人：龚大娇 -专利权人：九江海阳科技发展有限公司
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： B66C23/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种物流用搬运码放吊具，包括支撑底板和吊运装置,所述的支撑底板的顶部上安装有吊运装置；所述的吊运装置包括伸缩调节机构、角度调节机构、吊运顶板、吊运支柱、下压机构、内撑机构、四个抵扣支链和夹取机构本实用新型可以解决现有对工程轮胎吊运装车时存在的劳动强度大、无法针对工程轮胎的结构进行固定、工程轮胎固定时容易损伤胎圈、无法对不同放置角度的工程轮胎进行吊运、工程轮胎吊运时有掉落的隐患、工程轮胎吊运时会产生晃动等难题；可以实现对不同纹路的工程轮胎进行稳定的全方位的固定、对工程轮胎进行自动吊运的功能。
工程轮胎吊运吊运装置本实用新型支撑底板吊具码放物流搬运角度调节机构伸缩调节机构纹路夹取机构下压机构掉落抵扣内撑胎圈晃动损伤装车

[发明专利]用编码器的集装箱轮胎吊及吊具全场定位系统-CN201410764154.8在审
发明人：陆荣国;马楚鸿;黄爱平;陆明路;王辰 -专利权人：南通通镭软件有限公司
申请日： 2014-12-12 - 公布日： 2015-10-07 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种使用编码器的集装箱轮胎吊及吊具全场定位系统，该系统将预先测绘的码头电子地图和轮胎吊初始位置存储在计算机内，再通过计算机结合减速比换算轮胎吊行车编码器的脉冲数获取轮胎吊在全场的定位，然后通过小车编码器和吊具编码器获取小车位置和吊具高度，进而对吊具全场定位，而且通过轮胎吊PLC提供的吊具信号和吊具锁头信号以及箱位管理系统提供的贝位实时核实和更新集装箱箱型和轮胎吊位置信息。
编码器集装箱轮胎全场定位系统

[发明专利]一种电动汽车专用橡胶轮胎自动吊运机器人-CN201710426114.6有效
发明人：李小禹;李中超 -专利权人：北京天朔新能源汽车有限公司
申请日： 2017-06-08 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： B66C1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种电动汽车专用橡胶轮胎自动吊运机器人，包括旋转变向装置和四个吊取装置,所述的旋转变相装置下端面横向均匀安装有四个吊取装置；旋转变向装置包括安装板、四个电动伸缩推杆、缓冲弹簧、旋转平台、旋转电机本发明可以解决现有轮胎半自动吊运方式存在的吊运速度慢、工作效率低下、需要人工清除轮胎内杂质、需要人工调节轮胎吊运距离、需要人工调节轮胎吊运直径与操作复杂等难题，可以实现轮胎的全自动机械化吊运功能，无需人工操作，具有吊运速度快、工作效率高、自动清除轮胎内杂质、自动调节轮胎吊运距离、自动调节轮胎吊运直径和操作简便等优点。
吊运轮胎轮胎吊电动汽车吊取装置人工调节专用橡胶电动伸缩推杆全自动机械化工作效率高旋转连接杆变相装置工作效率缓冲弹簧均匀安装人本发明人工操作旋转电机旋转滑道旋转平台自动清除安装板下端面与操作机器人

[发明专利]一种基于视觉导引的轮胎吊自动纠偏控制模型确定方法-CN201911204269.0有效
发明人：张伯川;唐波;刘燕欣;高仕博;肖利平;张聪;闫威;徐安盛;许敏;闫涛;常城;张艺佳;苏晓静;熊寸平;魏小丹;司文杰 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视觉导引的轮胎吊自动纠偏控制模型确定方法，通过下述方式实现：根据给定的轮胎吊的位置偏差确定轮胎吊自动纠偏策略；所述的策略采用差速控制方法改变位置偏差，即先加速单侧轮组，再反向加速另侧轮组使退出差速纠偏的时刻的位置偏差和角度偏差为0；根据轮胎吊行驶时纵向动力学数学模型，推导出轮胎吊差速控制期间加速度及转向角速度；根据上述差速控制期间加速度及转向角速度结合给定的位置偏差、角度偏差，推导出轮胎吊差速控制期间轮胎吊运动轨迹的解析表达式；并根据所述的运动轨迹的解析表达式，推导出轮胎吊差速控制期间轮胎吊差速纠偏最大位置偏差表达式。
一种基于视觉导引轮胎自动纠偏控制模型确定方法

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